Entre o terceiro e quarto mês, os movimentos tornam-se voluntários, intencionais e controlados, enquanto os reflexos perdem ainda mais sua predominância. Agora, quando quer segurar algo, o bebê usa novas habilidades: extende a mão, bate no objeto ou pega e leva à boca.
Agora os bebês conseguem sustentar a própria cabeça independentemente e gostam de deitar com a barriguinha para baixo por períodos mais longos. Eles também tentam rolar para os lados - uma maneira eficiente de aprender a equilibrar o peso corporal. Movimentos que antecedem o engatinhar aparecem, com a criança movendo-se de um lado para outro, para frente e para trás. Elas inventam maneiras surpreendentemente criativas de ganhar mobilidade, usando a cabeça ou a barriga como apoio.
Aos seis meses, o bebê pode conseguir permanecer sentado sem apoio, o que mostra o desenvolvimento dos músculos e da espinha, agora mais fortes. Porém, deixá-lo na posição sentada por muito tempo pode exercer pressão prejudicial na coluna. É melhor permitir que o próprio bebê vá se acomodando a tal posição, gradualmente.