A los tres o cuatro meses, los reflejos son menos dominantes y los movimientos del bebé son más intencionados, voluntarios y controlados. La coordinación oculomanual está suficientemente desarrollada y permite al bebé extender las manos para asir objetos. Al principio, la capacidad de prensión es limitada, porque el bebé aún utiliza más las palmas que los dedos - proporcione a su bebé un juguete en el tamaño adecuado. Entre los tres y cuatro meses, el bebé puede agarrar un juguete y empezar a moverlo en su campo visual. Cuando esté acostado sobre su espalda, moverá la mano hacia la línea media y la cerrará para agarrar algún objeto que esté a su alcance.
Durante este periodo, los bebés prefieren estar boca abajo y les gusta apoyarse en los antebrazos con las palmas abiertas. Toman mayor conciencia de sus manos partiendo de la intensidad del estímulo sensorial que les brinda esta posición.
Desde esta edad hasta los 12 meses, los bebés se llevan todo a la boca para explorar los objetos con mayor profundidad, lo cual permite el desarrollo de los músculos bucales: la mandíbula, la lengua y los labios. Esto dará paso después a las habilidades motoras finas que son esenciales para comer alimentos sólidos y para hablar.